目次
おしらせ / 概要
- 操作時Videoファイル更新(2006/03/21)
こちらから操作時のイメージビデオが参照できます。(4.3MB)
CODEC MS-CRAM
- 操作時Videoファイル追加(2006/02/24) -> 削除しました
- ver 0.1 Release(2006/02/06)
近藤科学製ロボットKHR-1のJavaAPIとその操作用サンプルプログラムを作成しています。
APIは、SoftwareSwitch操作とポジション読み込み/書き込みのみ可能です。
サンプルプログラムでは、以下が可能です。
・連続したポジション取得
・取得したポジションをCSV形式で表示
・CSV形式のポジションデータの実行
ビデオ
イメージビデオ（4.3MB）使用方法
注意：プログラムのインストールや利用によって何らかの障害や金銭的なものも含めた損失が生じたとしても，その原因がバグや意図された動作によるものであるか否かを問わず，
作者はその責任を負いません．利用者の自己責任において使用して下さい．
特にHardWareの動作を伴います.
不意な動作にて怪我等をしないよう十分に注意してから使用してください.
1. ダウンロードします。
2. JDK1.4以上の環境を用意してください。
現在は、Windows上のみで動作確認をしています。
KHR-1を用意し、RS232Cインターフェースで接続してください。
3. ファイルを修正します。
setpath.batのCOMMAPI をlib\win\commapi に変更してください。（絶対パスで）
setpath.batのJAVA_HOME をJDK1.4のインストールディレクトリに設定してください。
lib\win\commapi\lib\win32com.dll をsetpath.batと同一ディレクトリにコピーしてください。
4. setpath.bat をダブルクリックします。
5. run.batをコマンドプロンプトで実行します。
以下のウインドウがあがります。
6. COMポート、RCB-1のボードIDをそれぞれ入力します。@
7. openボタンを押します。A
RS232Cポートがオープンされます。
8. power, instruction チェックボックスをONにします。B
9. add ボタンを1度押します。現在のポジションデータを取得します。D
10. 教示機能を使用するチャネルのチェックボックスをONにします。C
(すべてONにしたい場合には、最下部にあるall check on ボタンを押します。)
11. KHR-1にモーションを与えます。
12. manual addボタンを押します。ポジションデータが右のTextArea内に書き込まれます。D
(何度もaddボタンを押すことが面倒なときは、automatic addボタンを押します。
interval時間ごとに規定回数だけポジション取得動作を行います。)
13. 11-12を繰り返し行い、ポジションデータを作成します。
14. 動作を確認します。E
runボタンを押してください。
KHR-1が動作します。
15. power, instruction チェックボックスをOFFにします。B
16. closeボタンを押します。